Para este entregable mostraremos los componentes y parte del código
para la formación de la retroexcavadora que realizara movimientos por dos
fuentes diferentes, una será la señal que reciba por medio de los sensores y
otro por medio del comando de voz.
Componentes para la
retroexcavadora:
- Arduino UNO R3.
- Sensores de Flexión.
- Servomotores de un 1.6kg de torque.
- LED IR 850nm.
- Sensor IR.
- 2 mini Protoboards.
- 2 motores DC.
- Caja de engranes.
- Set de oruga.
- Módulo de Bluetooth.
- Puente H.
Funcionamiento
por medio de sensores de flexión:
DESPLAZARSE: El desplazamiento básico
de la retroexcavadora, se va a basar en cuatro comandos básicos de voz.
AVANZA: Comando que indica que
mientras no se de otro comando de voz, la retroexcavadora ira hacia adelante durante 5
segundos.
REVERSA: Comando que indica que
mientras no se de otro comando de voz, la retroexcavadora ira hacia atrás durante 5
segundos.
SIGUE: Comando que indica que
mientras no se de otro comando de voz, la retroexcavadora hará la acción inmediata
pasada, es decir, que si el comando anterior fue "AVANZA", el comando
"SIGUE", permitirá seguir avanzado durante otros 5 segundos. Este
comando podrá ser repetido la veces necesarias, hasta cumplir el objetivo
deseado por el usuario. Funciona de igual manera para el comando
"REVERSA".
PARA: Comando que frena la acción
realizada en el momento, ya sea "AVANZA" o "RETROCEDE",
siempre al mandar llamar este estado, la retroexcavadora dejara de hacer la acción
en ejecución. En este comando, el comando "SIGUE", no tiene ningún
efecto.
Activación de la garra para poder
manipular la retroexcavadora, se contara con un dispositivo que se
encontrara a forma de guante para el usuario, para hacer los movimientos que se
desean mapear en la retroexcavadora.
Movimiento mediante reconocimiento de voz
desde Android:
En cuanto a la Aplicación móvil para
el movimiento. En esta App se pretende capturar un comando o instrucción para
que después sea procesado y se compare con las funciones que podrá realizar la
retroexcavadora, para ello se utilizara librerías externas a las API’s de
Android para mejor funcionamiento y sin necesidad de Internet. Los movimientos
que se realizaran serán los mismos que realizan los sensores, solo que por
comandos de voz, los cuales serán enviados a través del Bluetooth.
